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第二十六章 有啥不对的地方吗?

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作品:深空之流浪舰队 | 作者:最终永恒


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    张远打开平板电脑,开始认真研读。www.biquge001.com

    学习了这么久的数学,或许可以攻读一下父亲的文章,再加入自己的思想,将其整理成一篇论文。

    全身动作映射机器人,想要实现的功能是:人类做一个动作,机器人会做出一个几乎相同的动作,类似于叶开富刚刚做的那个机械臂。

    不要小看这个功能,它是“动力外骨骼”的基础以及前提!

    动力外骨骼,又称动力甲,是目前的一大研究热点。

    它不仅仅是一种战争兵器,也可以用于民用,譬如说:直接代替宇航服。

    由于纳米材料的蓬勃发展,宇航服正朝着简便、轻快的方向发展。但有一点是免不了的:无论如何,宇航服都得携带一个大大的氧气瓶,以及大量的维生系统、通讯系统。

    宇宙是危险的,无论是漏气,还是失温,任何一点差错都会要了人命。这些维生系统还必须得携带,少一样都不行。

    所以科学家们设想,干脆用“动力甲”这个更加笨重的家伙来代替宇航服。反正有了动力甲,带再多东西也不发愁,而且更加安全、更加可靠。厚厚的装甲就算被高速运动的太空垃圾打到那么一下,也不算什么。

    除了代替宇航服外,动力甲可以通过vr设备与人类连接,代替人去做一些危险而又有难度的工作,人类只要远程操控即可,不再有生命危险。

    说起来容易,做起来很难,动力外骨骼的研究工作已经持续了十年,依旧还处于试验阶段。

    主要原因,还是……技术不成熟。

    举个简单的例子,用一只手握住一个气球,然后上下左右高速晃动,这一个动作,对于人类来说再简单不过了。

    但对机器人来说,无疑难于登天!

    为什么?机器人可没有自我意识,它根本不知道自己用了多少力道,也不知道应该怎样晃动,这些全都需要用数学来解决。

    再灵敏的传感器,也不可能像人类皮肤那样功能全面。握住气球,首先要调整好机械手的协同压力,力度不能太大也不能太小,否则直接捏爆。想要高速晃动就更加困难了。

    据说在10年前,某小公司发明了一个快速测量压力的专利“mia压力传感系统”,就是叶开富用的那个皮手套,一年赚的专利费就有数亿之多。

    当然,除了协同压力外,还有更多更多的难点,譬如关节驱动力、身体平衡能力、控制算法等等。这么复杂的项目,各种硬件软件,动辄几百万行的代码,不是张远一个人能够搞的定的。

    故而,他只是想要解决其中的一个比较关键的问题,然后写成一篇论文或者专利,如果能够给基金会带来创收就再好不过了。

    “来吧,写论文!”

    说干就干,一行小字出现在屏幕上。

    《一种基于几何群论以及拓扑学的高自由度机器人运动学分析理论》……

    越是研究,越读越觉得其中的思想深奥繁杂。

    老爹的点子里,主要研究的是“27个自由度”机械手的复杂运动学情况,蕴含了群论、拓扑,还有一些超复数方面的知识,看起来颇为吃力。

    就算读懂了其中的灵感,也不意味着整篇论文就能够顺利出来了。

    老爹只给了一个大概的方向,后边的一大堆空白还要张远来完成。

    写论文是很一件痛苦的事情,就像海绵挤水一样,有着大量的细节要做,想把灵感完全展现出来并不容易。

    张远的大脑飞速运转,进入高度专注的状态。他试图理清楚整个思路,但很快又被大量的细节问题给卡住。

    有时候就是这样,很多看上去“显然”的问题,写论文时又变成了拦路虎,变得非常“不显然”。

    张远深深的叹了一口气。

    “这么多自由度的运动学,再加上奇怪的算法,以我现在的能力,只能够搞懂,还真的没有办法独立提出。不知道老爹是怎么想出来的……”

    “对了,叶开富,你能不能把你的控制程序给我看看?”

    “什么程序?”叶开富转过头。

    “就是那个机械手的程序。”

    “哦,好的,没啥问题。这种编程,其实我不怎么精通的,也就是野路子出身……”叶开富非常谨慎地说道。

    说不怎么精通,实际上是一种谦虚的说法。

    能够编出相关程序,已经比正常的本科生牛逼多了!

    叶开富有点较劲地看着张远,想要知道这个新来的室友水平到底怎么样。

    年轻人总归有一种攀比心理,特别是这些来自五湖四海的宇航员,大概率还算优秀的情况下。

    很快,相关程序已经发到了张远的电脑上。

    张远捏了捏鼻子,看着这些程序。

    怎么说呢?叶开富确实是个门外汉,编程习惯不太好……

    代码里边没啥注释就不多说了,各种变量以及函数的名称竟然是“a”、“b”、“”、“d”,搞得人云里雾里。

    这样做的坏处是,如果时间久了,指不定编程者本人也忘记自己的代码在做什么。

    不过,里边的算法内容,倒比老爹提出的想法就简单多了。

    很快,他分析出了大概的思路。

    整只皮手套是一个非常灵敏的压力传感器,人类手指的变动会导致皮手套压力产生变化。于是,通过某种算法将这些数据处理后,能够得出手指具体的运动方向。

    “然后再将运动方向传到机械手,就能让其跟着运动。”

    这个想法很直观,并没有特别好的数学建模,主要依靠的还是“mia压力传感器”自带的功能。

    如果按照真正的科研评判标准,也就是“稀松平常”等级。

    当然了,叶开富只是本科生而已,不能够要求太多了,谁都不指望本科生能够做出惊天动地的工作。

    张远仔细思考了一番,分析出大量可以改进的地方。

    “哥们,有啥不对的地方吗?”叶开富看到张远脸上表情丰富,一会儿苦思冥想,一会儿又皱着眉头,不由得关心地问道。

    他心中却嘀咕着,这么短的时间,你真的能看懂整个算法不成?

    不应该啊,好歹也是我想了n久才想出来的……

    反正我的前女友以及她的男闺蜜,肯定看不懂的。

    “啊,没什么,只是有些地方……”张远回过头,发现叶开富没有什么不爽的表情,才接下去说道:“……有点不同的意见,别介意哈。”
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